먼저 터틀봇3 버거 모델의 구조를 살펴보겠습니다. 햄버거처럼 층층이 쌓아올린 모습을 연상하면 쉽게 이해를 할 수 있습니다.

터틀봇3 버거의 배터리는 리튬폴리머 배터리(Lithium polymer 11.1V 1800mAh / 19.98Wh 5C)를 사용하고 있습니다. 보통 한 셀당 3.7V를 출력하고, 완충시에는 4.2V를 출력하고 있어 3개의 셀로 이루어져 있습니다. 특히 주의해야 할 사항은 리튬폴리머 배터리의 특성상 2.9V 이하로 떨어지면 못쓰게 되므로 배터리 관리에 특별히 신경을 써야 합니다. 바퀴에 사용되는 (주)로보티즈의 다이나믹셀은 모바일로봇의 위치를 정밀하게 콘트롤 할 수 있는 핵심 부품입니다. 특히 모바일로봇의 이동 속도와 지탱할 수 있는 하중을 결정하는 역할을 하고 있습니다. OpenCR 보드는 이름에도 알 수 있듯이 보드를 만들 수 있는 모든 자료를 공개하고 있습니다. 32비트의 파워풀한 ARM Cortex-M7 MCU를 장착하고 다양한 기능을 가지고 있습니다. 특히 아두이노 개발환경을 지원하여 초보자도 쉽게 보드를 콘트롤 할 수 있는 장점이 있습니다.

터틀봇3 버거는 컴퓨터보드로 라즈베리파이3B+를 사용하고 있습니다. 라즈베리파이3B+는 여러 분야에서 많이 사용되고 있는 저렴한 컴퓨터 보드입니다. 모바일로봇의 맨위에는 슬램과 네비게이션을 위한 360도 LiDAR를 포함하고 있습니다.

터틀봇3 와플파이 모델은 버거모델보다 약 1.5배정도 길이와 폭이 큽니다. 그래서 바퀴를 구동하는 다이나믹셀도 XM430-W210 모델로 변경하여 사용하고 있으며 약 30kg정도의 하중을 견딜 수 있습니다. 또한 리모트 콘트롤을 위한 블루투스 모듈을 탑재하고 있으며, 파이 카메라를 기본 장착하고 있어 다양한 비전관련 예제를 실행해 볼 수 있습니다. 이외에도 더 많은 기구물을 기본으로 가지고 있어 다양한 형태로 변형이 가능합니다. 아래 그림과 같은 매니플레이터와 함께 사용할 수 있어 이동하면서 로봇팔을 이용한 응용제품에 적용할 수 있습니다.