다이나믹셀은 (주)로보티즈에서 개발하여 전세계적으로 공급하고 있는 로봇 전용 액츄에이터입니다. 로봇의 관절에 필요한 감속기어, 제어기, 구동부, 통신부를 하나로 모듈화하고, 정밀도와 토크 용량이 다른 다양한 제품을 구비하고 있어서 다양한 크기의 로봇 제작에 많이 사용하고 있습니다. 최근에는 수중에서도 동작이 가능한 제품을 출시하여, 수중 로봇 개발에도 많은 도움을 주고 있습니다.
다이나믹셀은 고유의 ID를 네트워크로 구성하여 동작하게 됩니다. 즉 “1번 모터 앞으로”, “2번 모터 앞으로” 와 같은 프로토콜을 하나의 통신 버스로 사용하기 때문에 ID는 모터를 구분하는 기준이 됩니다.
조립시에 주의할 사항은 다이나믹셀에 고유한 ID가 있다는 것입니다. 만약 주의하지 않는다면, 주행방향이 거꾸로 동작하게 되므로 주의해서 조립해야 합니다.
아래의 링크에서 각각의 모바일로봇의 설계 자료를 참고해 볼 수 있습니다. 원한다면, 여러분이 수정해서 3D프린터로 출력해서 변형해 사용할 수 있습니다.
[<https://cad.onshape.com/documents/2586c4659ef3e7078e91168b/w/14abf4cb615429a14a2732cc/e/9ae9841864e78c02c4966c5e>](<https://cad.onshape.com/documents/2586c4659ef3e7078e91168b/w/14abf4cb615429a14a2732cc/e/9ae9841864e78c02c4966c5e>)
[<https://cad.onshape.com/documents/179d4ba2a1f9231f93cae6e2/w/71e9066aee42d5039f880e2f/e/3cb7d487c93655e7067a3d5f>](<https://cad.onshape.com/documents/179d4ba2a1f9231f93cae6e2/w/71e9066aee42d5039f880e2f/e/3cb7d487c93655e7067a3d5f>)
영국에서 있는 라즈베리 파이(Raspberry Pi) 재단에서 개발하여 보급하고 있는 초소형 싱글보드 컴퓨터입니다. 2012년에 초기 모델이 출시된 이후에 많은 변화를 거쳐, 현재 터틀봇에는 2018년에 출시된 라즈베리파이3 B+ 모델이 탑재되어 있습니다. CPU 클럭이 1.4GHz이며, 무선랜과 블루투스 4.2를 내장하고 있습니다. 40핀으로 구성된 외부 확장포트가 있으며, HDMI와 오디오 출력을 지원합니다. 또한 라즈베리파이 전용 카메라 인터페이스를 내장하여, 쉽게 영상처리를 구현 가능합니다.
32-bit ARM Cortex®-M7 MCU를 탑재한 오픈 소스 기반의 로봇 제어기입니다. 보드에 가속도 3축, 자이로 3축, 지자계 3축의 토탈 9축센서를 내장하고 있으며, 다이나믹셀 제어를 위한 RS485, TTL 인터페이스를 내장하고 있습니다. 이 외에도 LED, GPIO, 부저 및 버튼 등도 빌트인 되어 있습니다.
